Gardets

Robotister Äker terrÀng för att sammanstÀlla data som kan trÀna sjÀlvkörande ATV:er

Kredit: Carnegie Mellon University

Forskare frÄn Carnegie Mellon University tog ett terrÀngfordon pÄ vilda turer genom högt grÀs, löst grus och lera för att samla in data om hur ATV:n interagerade med en utmanande terrÀngmiljö.

De körde den tungt instrumenterade ATV:n aggressivt i hastigheter upp till 30 miles per timme. De gled genom svĂ€ngar, tog den upp och ner för backar och fastnade till och med i leran – allt samtidigt som de samlade in data som video, hastigheten pĂ„ varje hjul och mĂ€ngden fjĂ€dring frĂ„n sju typer av sensorer.

Den resulterande datamÀngden, kallad TartanDrive, innehÄller cirka 200 000 av dessa interaktioner. Forskarna tror att data Àr den största, multimodala, terrÀngkörningsdatauppsÀttningen i verkliga vÀrlden, bÄde nÀr det gÀller antalet interaktioner och typer av sensorer. De fem timmarna av data kan vara anvÀndbara för att trÀna ett sjÀlvkörande fordon att navigera terrÀng.

“Till skillnad frĂ„n autonom gatukörning Ă€r terrĂ€ngkörning mer utmanande eftersom du mĂ„ste förstĂ„ dynamiken i terrĂ€ngen för att kunna köra sĂ€kert och köra snabbare”, sĂ€ger Wenshan Wang, en projektforskare vid Robotics Institute (RI).

Tidigare arbete med terrÀngkörning har ofta involverat kommenterade kartor, som ger etiketter som lera, grÀs, vÀxtlighet eller vatten för att hjÀlpa roboten att förstÄ terrÀngen. Men den typen av information Àr inte ofta tillgÀnglig och, Àven nÀr den Àr, kanske inte anvÀndbar. Ett kartomrÄde mÀrkt som lera kan till exempel vara körbart eller inte. Robotar som förstÄr dynamik kan resonera om den fysiska vÀrlden.

Kredit: Carnegie Mellon University

Forskargruppen fann att de multimodala sensordata de samlade in för TartanDrive gjorde det möjligt för dem att bygga prediktionsmodeller överlÀgsna de som utvecklats med enklare, icke-dynamisk data. Att köra aggressivt förde ocksÄ in ATV:n till ett prestandavÀrld dÀr förstÄelse för dynamik blev avgörande, sa Samuel Triest, en andraÄrs masterstudent i robotik.

“Dynamiken i dessa system tenderar att bli mer utmanande nĂ€r du lĂ€gger till mer hastighet”, sĂ€ger Triest, som var huvudförfattare pĂ„ lagets resultat. ”Du kör fortare, du studsar av fler grejer. Mycket av de data vi var intresserade av att samla in var denna mer aggressiva körning, mer utmanande backar och tjockare vegetation eftersom det Ă€r dĂ€r nĂ„gra av de enklare reglerna börjar gĂ„ sönder.”

Även om det mesta arbetet med sjĂ€lvkörande fordon fokuserar pĂ„ gatukörning, kommer de första applikationerna troligen att vara off-road i kontrollerade Ă„tkomstomrĂ„den, dĂ€r risken för kollisioner med mĂ€nniskor eller andra fordon Ă€r begrĂ€nsad. Teamets tester utfördes pĂ„ en plats nĂ€ra Pittsburgh som CMU:s National Robotics Engineering Center anvĂ€nder för att testa autonoma terrĂ€ngfordon. MĂ€nniskor körde ATV:n, Ă€ven om de anvĂ€nde ett drive-by-wire-system för att kontrollera styrning och hastighet.

“Vi tvingade mĂ€nniskan att gĂ„ igenom samma kontrollgrĂ€nssnitt som roboten skulle,” sa Wang. “PĂ„ det sĂ€ttet kan de handlingar som mĂ€nniskan vidtar anvĂ€ndas direkt som input för hur roboten ska agera.”

Triest presenterade TartanDrive-studien vid International Conference on Robotics and Automation (ICRA) i Philadelphia.


Robotister gÄr av vÀgen för att sammanstÀlla data som kan trÀna sjÀlvkörande ATV:er


Mer information:
Samuel Triest et al, TartanDrive: En storskalig datauppsÀttning för att lÀra sig terrÀngdynamikmodeller. arXiv:2205.01791v1 [cs.RO]arxiv.org/abs/2205.01791 TillhandahÄlls av Carnegie Mellon University

Citat:Robotiker Äker terrÀng för att sammanstÀlla data som kan trÀna sjÀlvkörande terrÀnghjulingar (2022, 18 juli)hÀmtad 18 juli 2022 frÄn https://techxplore.com/news/2022-07-roboticists-off-road-self-driving- atvs.html

Detta dokument Àr föremÄl för upphovsrÀtt. Bortsett frÄn all rÀttvis handel i syfte att privata studier eller forskning, fÄr ingen del reproduceras utan skriftligt tillstÄnd. InnehÄllet tillhandahÄlls endast i informationssyfte.

HĂ„ll kontakten med oss ​​pĂ„ sociala medieplattformar för omedelbar uppdatering klicka hĂ€r för att gĂ„ med i vĂ„r Twitter och Facebook

BotĂłn volver arriba

Annonsblockerare upptÀckt

Du mÄste ta bort AD BLOCKER för att fortsÀtta anvÀnda vÄr webbplats TACK